Семейство Рубенсов происходило из почтенного антверпенского рода ремесленников и предпринимателей, упоминавшегося в документах с 1396 года. Питер Рубенс был шестым ребенком в семье, он родился 28 июня 1577 года в Зигене (Вестфалия), куда его отец был сослан за незаконную связь с женой принца Вильгельма I Оранского. Между тем, мать Питера хранила верность мужу и последовала за ним в Зиген.
После его смерти мать вместе с детьми вернулась в Антверпен. Свое образование будущий художник получил образование в школе иезуитов. Способности к языкам (он говорил на шести языках) позволили ему не только освоить культурное наследие своей эпохи, но и достичь значительных успехов на поприще дипломатии.
В 1600 году художник приехал в Италию; там он изучал античную архитектуру и скульптуру, итальянскую живопись, писал портреты и алтарные образы. В 1603 году испанский покровитель Рубенса Винченцо Гонзага послал его в Испанию в составе дипломатической миссии.
